本系统采用张力闭环与速度闭环控制方式，同时加载了针对张力的专用算法。使卷染机真正达到恒张力，恒线速度，可以零张力（掉布）启动，零张力正常运行。
*部分 卷染机控制器的特征介绍
★四路高速计数器
1、 基本功能：
CH0：X20+，X20-
CH1;X21+，X21-
CH2：X22+，X22-
CH3：X23+，X23-
作为四个独立计数器使用时，计数频率达到30K;
作为两个AB相计数器使用时，计数频率达到30K。
输入脉冲符合5V差动电平。
2、相关参数：
输入参数：
预置值：为设置计数器当前值准备数据，共计三个字的计数范围，有符号数。
预置值有效信号：将计数器当前值修改成预置值。信号有效时间大于10ms。
计数使能信号;当为1时，允许计数;当为0时，不允许计数。
计数方式控制：单双相计数选择。0为单相计数，1为双相计数。
CH0和CH1可组成AB相;
CH2和CH3可组成AB相。
当CH0选AB相时,CH1使能信号清除;当CH2选为AB相时,CH3
使能信号清除
计数方向控制：当选为单相时，0表示加计数，1表示减计数。
输出参数：
累计脉冲数PT：三个字计数范围，有符号数。
瞬时频率f：用于频率测量。更新速度20ms/次。
平均频率ω：用于频率测量。更新速度20ms/次。
★两个专用函数（内部参考）
1、“静态转矩测量”函数（过程函数）
功能:
测量不同速度下的静态转矩.,生成对应稳态力矩表格，方便运行时查表。
应用:
用此函数获取不同速度下的静态转矩。
2、“转动惯量测量”函数（过程函数）
功能:
用于测量卷染机旋转物体的转动惯量J.
应用:
测量空辊和满辊的转动惯量
★ “转动惯量动态分配”函数（数学函数）
功能:
卷染机在转动过程中，半径在不断变化，因此，必须获取运行时的动态惯量,用于调节时补偿。
J=J0+k*Jbmax
J0：空辊惯量;Jbmax：zui大半径时，布的惯量。k：动态分配系数。
本函数用来计算动态分配系数k.
应用:
在一个扫描周期中允许重复调用.，同时应用于A辊和B辊的惯量计算。在运行时使用。
★ “不同速度不同半径下的静态力矩的计算”
直接用梯形图浮点数运算;
★ 来自低层的实测变量:
①. A辊角速度ωa ;
②. B辊角速度ωb ;
D5004——-D5007指定角速度位置.对应CH0——-CH3。
如用AB相，则A相角速度=D5004，B相角速度=D5006。
角速度单位是P/S,即每秒脉冲个数，角速度刷新时间20ms。
★ 卷染机单机工作流程;
S3——————测试阶段;
目的：获取静态力矩和转动惯量。
S4————-上下布阶段;
稳速（线速度）进布;
内外两辊可联可分：每辊可独立进行上下布。
点动/连续任意选取：
S5————-启动阶段;
目的：此过程为低速，完成平稳加力或保力，测量摩擦力等参数。
S7————-运行阶段，系统正确获取参数后，可以在预知情况下，无论快速升速，降速，或稳速时，都能维持布面张力的恒定。
S8————系统低速稳定停车，并至规定位置。
S9————-出布程序段。
S10————控温程序。
★卷染机控制器的网络结构及功能
网络结构：
每一台卷染机配一台控制器，因此网络结构可以连接3969台卷染机。工艺管理和设备状态监控均可在网络平台上执行。
网络功能：
监视每台卷染机的工作状况。
下载相关工艺参数。
相关说明：
每台卷染机所配的控制器，均已有现场总线接口，无须再配置通信模块;
卷染机上的控制器均是现场总线从站，从站地址和通信速率可设，但通信速率必须与主站一致。
组建网络时，63台卷染机配一个CAN主站，CAN主站可选通用EC-08M08R即可;网络增加时，CAN主站数目增加;多个CAN子网并行工作，通信效率与一个子网相同。
用一台计算机通过RS485连接各CAN网主站;如只一个CAN子网可用RS232连接。
计算机上可以运行多种组态软件：如昆仑通态、组态王、三维力控、北京杰控等国内外组态软件。
